感覺是通過一定的分析器對事物個別屬性的反映，而知覺則是由于各種分析器的協同活動而產生的復合刺激物(即事物的整體)分析綜合的反映。關于新生兒知覺的發生有不同的看法，有人認為新生兒出生后約兩周左右，就有距離知覺，如物體向新生兒面部徐徐移動，當靠近時就產生防御反應。如果說這是知覺的話，這只能說是知覺的一種低級形式。乳兒知覺的發展，常常在視覺和運動覺協同發展時出現的手眼協調運動中表現得最為明顯，即他不僅看見物體，而且擺弄物體，從而認識物體的形狀、大小等等。這一般發生在生后五個月左右；因此，關于乳兒知覺發生發展的問題，還有待于更深入的研究。
20世紀60年代以后，關于乳兒期知覺發展的研究有許多新的成果和看法，以下作一扼要介紹。

(一)視知覺
1．圖形知覺
有的研究表明，剛出生后2天的兒童就可以分辨人臉和其他模型。他們看人臉的時間比看圓盤或不規則盤的時間長。而對出生至6個月的乳兒的研究更進一步說明了這種視覺偏好：他們凝視人臉圖片的時間幾乎兩倍于任何其他圖片。乳兒似乎天生對人感興趣。
關于圖形知覺的更近期的研究，又修改了這種結論：認為乳兒并非對人臉感興趣，而是對它的輪廓線、復雜化和曲度感興趣。新生兒特別容易被輪廓線或光和暗的交界線吸引；到了2～3個月時，他們的知覺興趣轉移到了復雜化和曲度，在這個年齡，乳兒更喜歡看許多小矩形組成的圖案，而不愿意看僅僅幾個大方塊。他們更喜歡看曲線而非直線，人臉正好提供了這種性質，人臉上的發際線提供了明暗交界線。
2．深度和空間知覺
深度和空間知覺是對一個物體是在多遠、多深的認識。乳兒大約在兩三個月左右時，即有了這種能力。最有力支持了這個結論的是吉布森的視崖實驗。實驗大致是這樣的：在一個桌子上蓋上很厚的玻璃，玻璃下面是一張由顏色矩形組成的質料，質料的一部分直接貼著玻璃，另一部分隔開幾英尺，這樣，爬過桌子的乳兒就似乎在水面上的一只小帆板上，感覺有掉下去的危險。
在這個裝備上，即使2個月的乳兒，也能分辨出視崖的兩邊。當他們探索這個崖時，更有趣的是心率通常減慢。這個發現證明，他們主要是對視崖的好奇而不是害怕。
當乳兒長大到能爬過視崖的時候，表現出明顯的視崖恐怖。他們的心率明顯加快；他們不往深的一邊爬，盡管他們的父母在對面，盡管他們也能感覺到玻璃板的堅固支撐。這種從好奇到害怕的變化，也許是因為乳兒爬動作的發展，使他們能更實際地觀察深度和距離，也因為他們從經驗中得知摔倒很疼，所以他們對高度格外小心。

(二)聽知覺
乳兒對聲音的反應很早就有，但是他們能從聽到的聲音中領悟到什么，心理學家們研究了幾個事例：
(1)每天大約17點鐘時，佳佳(2個月)就開始莫名其妙地哭，她父親發現吸塵器的聲音能使她立刻平靜下來；
(2)明明(10個月)有時吵鬧，他母親發現開錄音機能使他很快平靜，流行歌曲能使他平靜最久。
大多數人猜測明明從他聽到的音樂中領悟到了某種意義，如歌曲的優美構成或甚至歌詞，但是佳佳不可能從她所聽到的吸塵器的聲音中領悟到任何意義，似乎是這種噪音喚起了她的聽覺，她的確感到了噪音的不良刺激，所以平靜了。
還有的研究表明：一個來自左邊的聲音，到達左耳的時間比右耳快千分之幾秒，六個月左右的乳兒就能分辨這個千分之幾秒的差異。

(三)知覺常性(perceptualconstancy)和客體永久性(objectpermanence)
知覺常性是由于兒童過去經驗而使知覺完善化的結果，即一個物體盡管由于移動而距離不同，它傳遞到人眼中的感覺改變了，但它仍以同樣的形狀和大小保留在人腦中，知覺沒有變。如：一個兒童喜歡的玩具鳥，它總是飛來飛去，在兒童的視網膜上從一秒鐘到另一秒鐘，從來不能精確投射同樣的像，這個像依距離和角度的不同總在變化。乳兒必須知道這個千變萬化的像實際只是一個永恒的鳥──它是不變的，盡管看起來不同。
有人分別對乳兒的大小常性和形狀常性做過實驗研究，結論是三個月左右的兒童即有了這兩種知覺的能力。而有人則認為要到六個月以后才有這種能力(皮亞杰)。
客體永久性是知覺常性的進一步發展，它指客體從視野中消失時，兒童知道這客體并非不存在了。如和乳兒做“藏貓兒”游戲時，你藏起來，不見了，他還用眼睛到處尋找。這個概念是由皮亞杰提出的。實際上，這已進入了表象的范疇。一般認為乳兒要到8～12個月時才有這種能力。